Структурная схема САР

Придаточные функции звеньев САР

Параметры звеньев САР

. Структурные преобразования САР

Исходная схема

) По правилу последовательного соединения звеньев САР, приведем схему к виду:

) По правилу встречно-параллельного соединения звеньев САР, приведем схему к виду:

) По правилу последовательного соединения звеньев САР, приведем схему к виду:

. Определение передаточных функций и характеристических уравнений разомкнутой и замкнутой систем

Передаточная функция замкнутой системы определяется по формуле:

Числитель данного выражения представляет собой передаточную функцию при отсутствии обратной связи.

Таким образом, передаточная функция разомкнутой системы равна:

Найдем передаточную функцию замкнутой системы:

. Характеристические уравнения для разомкнутой и замкнутой системы

Запишем характеристические уравнения для

а) замкнутой системы:

б) разомкнутой системы:

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...