Выбор и расчет исполнительных двигателей
Расчет передаточных чисел редукторов
По номинальной скорости вращения ротора двигателя 
и максимальной скорости вращения нагрузки 
определяют необходимое передаточное отношение редуктора:
i= /.(2.2)
Для первого сочленения передаточное отношение редуктора:
i1=
/
= 
=180.
Передаточное отношение для поступательной степени подвижности можно рассчитать по формуле (2.2). В этом случае
(2.3)
где 
- максимальная скорость перемещения нагрузки; h - конструктивный параметр, зависящий от устройства преобразования вращательного движения в поступательное.
Примем h=50 мм. Тогда
i2= 
/
=
/
=
=250.
i3= 
/
=/=
=150.
2.3.3 Проверочный расчет для выбранных двигателей
Далее необходимо проверить пригодность выбранного двигателя по потребному моменту [4,16]. Потребные моменты в общем случае должны определяться из уравнений движения всей системы, включающей двигатели, передачи и звенья манипулятора. Оценочный расчет можно проводить независимо по каждой степени подвижности, включая в потребные моменты также и составляющие, обусловленные взаимным влиянием движений по разным степеням подвижности. Для вращательной степени подвижности дифференциальное уравнение движения системы имеет вид:
(2.4)
где 
суммарный момент инерции ротора двигателя и редуктора, приведенный к валу двигателя; 
,
- углы поворота вала двигателя и нагрузки; 
- электромагнитный момент, развиваемый двигателем; 
- момент сил сопротивления в двигателе и редукторе, приведенный к валу двигателя; 
- момент, прикладываемый к нагрузке со стороны привода; 
- момент инерции нагрузки; 
- момент сил сопротивления на валу нагрузки; 
- возмущающий момент, обусловленный взаимным влиянием движений по разным степеням подвижности, технологическими силами и моментами, а также моментами от сил тяжести.
Статья в тему
Создание современной телекоммуникационной сети в Краснодарском крае
Сегодня совершенно очевидно, что научно-технический прогресс во многом определяется скоростью передачи информации, и ее объемом. Возможность резкого увеличения объема передаваемой информации наиболее полно реализуется в результате применения волоконно-оптических кабелей связи, которые по сравнению с ...