Выбор и расчет исполнительных двигателей

Расчет передаточных чисел редукторов

По номинальной скорости вращения ротора двигателя и максимальной скорости вращения нагрузки определяют необходимое передаточное отношение редуктора:

i= /.(2.2)

Для первого сочленения передаточное отношение редуктора:

i1=/ = =180.

Передаточное отношение для поступательной степени подвижности можно рассчитать по формуле (2.2). В этом случае

(2.3)

где - максимальная скорость перемещения нагрузки; h - конструктивный параметр, зависящий от устройства преобразования вращательного движения в поступательное.

Примем h=50 мм. Тогда

i2= / =/==250.

i3= / =/==150.

2.3.3 Проверочный расчет для выбранных двигателей

Далее необходимо проверить пригодность выбранного двигателя по потребному моменту [4,16]. Потребные моменты в общем случае должны определяться из уравнений движения всей системы, включающей двигатели, передачи и звенья манипулятора. Оценочный расчет можно проводить независимо по каждой степени подвижности, включая в потребные моменты также и составляющие, обусловленные взаимным влиянием движений по разным степеням подвижности. Для вращательной степени подвижности дифференциальное уравнение движения системы имеет вид:

(2.4)

где суммарный момент инерции ротора двигателя и редуктора, приведенный к валу двигателя; , - углы поворота вала двигателя и нагрузки; - электромагнитный момент, развиваемый двигателем; - момент сил сопротивления в двигателе и редукторе, приведенный к валу двигателя; - момент, прикладываемый к нагрузке со стороны привода; - момент инерции нагрузки; - момент сил сопротивления на валу нагрузки; - возмущающий момент, обусловленный взаимным влиянием движений по разным степеням подвижности, технологическими силами и моментами, а также моментами от сил тяжести.

Статья в тему

Динамический расчет системы автоматического управления
Система автоматического управления (далее по тексту САУ, или «система») предназначена для линейного перемещения горизонтального стола применительно к станкам фрезерной или координатно-расточной групп. Состав системы Блок-схема системы автоматического управления приведена на рис. 1, а к ...