Global Informatics
;
.
Моменты инерции для звеньев и рабочего органа равны:
;
;
;
,
где - момент инерции i-го звена;
- момент инерции рабочего органа.
Момент инерции меняется на разных фазах движения из-за изменения конфигурации манипулятора.
Подставим найденные выражения для кинетических энергий и моментов инерции в уравнение (5.3):
Потенциальная энергия манипулятора равна
.
Для уравнения Лагранжа найдем производные:
;
;
;
;
;
;
;
.
Подставим найденные производные в уравнение (4.2), произведем необходимые преобразования и получим решение прямой задачи динамики в векторно-матричной форме (4.3):
Здесь - момент, развиваемый приводом в первом сочленении,
и
- силы, развиваемые приводами во втором и третьем сочленениях.
Несмотря на достаточно простую кинематическую схему манипулятора, уравнения динамики являются нелинейными и взаимосвязанными по координатам и
.
Однако движение по координате описывается независимым линейным уравнением.
Статья в тему
Демаскирующие признаки сигналов
Информационная безопасность, как и защита информации, задача комплексная, направленная на обеспечение безопасности, реализуемая внедрением системы безопасности.
Проблема защиты информации является многоплановой и комплексной и охватывает ряд важных задач. Проблемы информационной безопасности постоя ...