Global Informatics
;
.
Моменты инерции для звеньев и рабочего органа равны:
;
;
;
,
где - момент инерции i-го звена;
- момент инерции рабочего органа.
Момент инерции меняется на разных фазах движения из-за изменения конфигурации манипулятора.
Подставим найденные выражения для кинетических энергий и моментов инерции в уравнение (5.3):
Потенциальная энергия манипулятора равна
.
Для уравнения Лагранжа найдем производные:
;
;
;
;
;
;
;
.
Подставим найденные производные в уравнение (4.2), произведем необходимые преобразования и получим решение прямой задачи динамики в векторно-матричной форме (4.3):
Здесь - момент, развиваемый приводом в первом сочленении,
и
- силы, развиваемые приводами во втором и третьем сочленениях.
Несмотря на достаточно простую кинематическую схему манипулятора, уравнения динамики являются нелинейными и взаимосвязанными по координатам и
.
Однако движение по координате описывается независимым линейным уравнением.
Статья в тему
Связь между пропускной способностью линии и ее полосой пропускания
Под каналом связи в сети будем понимать комплекс устройств, обесценивающих перенос сигналов (передачу информации) из одной точки пространства в другую, причем полюсами (концами) канала будем считать либо устройства ввода или вывода информации (абонентскую аппаратуру или устройства сопряжения канала ...