Разработка общей структуры системы управления промышленным роботом

;

.

Моменты инерции для звеньев и рабочего органа равны:

; ; ; ,

где - момент инерции i-го звена;

- момент инерции рабочего органа.

Момент инерции меняется на разных фазах движения из-за изменения конфигурации манипулятора.

Подставим найденные выражения для кинетических энергий и моментов инерции в уравнение (5.3):

Потенциальная энергия манипулятора равна

.

Для уравнения Лагранжа найдем производные:

;

;

;

;

;

;

;

.

Подставим найденные производные в уравнение (4.2), произведем необходимые преобразования и получим решение прямой задачи динамики в векторно-матричной форме (4.3):

Здесь - момент, развиваемый приводом в первом сочленении, и - силы, развиваемые приводами во втором и третьем сочленениях.

Несмотря на достаточно простую кинематическую схему манипулятора, уравнения динамики являются нелинейными и взаимосвязанными по координатам и .

Однако движение по координате описывается независимым линейным уравнением.

Статья в тему

Модуляционно-легированные транзисторы MODFET, биполярные транзисторы на гетеропереходах. Резонансный туннельный эффект
Высокая степень интеграции, характерная для современной кремниевой технологии, не может быть достигнута при использовании полупроводниковых соединений AIIIBV, однако эти соединения обеспечивают большее быстродействие, прежде всего, за счет высокой подвижности р носителей и меньши ...