Global Informatics
;
.
Моменты инерции для звеньев и рабочего органа равны:
;
;
;
,
где - момент инерции i-го звена;
- момент инерции рабочего органа.
Момент инерции меняется на разных фазах движения из-за изменения конфигурации манипулятора.
Подставим найденные выражения для кинетических энергий и моментов инерции в уравнение (5.3):
Потенциальная энергия манипулятора равна
.
Для уравнения Лагранжа найдем производные:
;
;
;
;
;
;
;
.
Подставим найденные производные в уравнение (4.2), произведем необходимые преобразования и получим решение прямой задачи динамики в векторно-матричной форме (4.3):
Здесь - момент, развиваемый приводом в первом сочленении,
и
- силы, развиваемые приводами во втором и третьем сочленениях.
Несмотря на достаточно простую кинематическую схему манипулятора, уравнения динамики являются нелинейными и взаимосвязанными по координатам и
.
Однако движение по координате описывается независимым линейным уравнением.
Статья в тему
Структурная схема автогенератора
усилитель транзистор ответвитель автогенератор
Основными характеристиками АГ являются: частота
генерируемых колебаний, выходная мощность, КПД, долговременная стабильность
частоты, уровень фазовых шумов выходного сигнала.
Основными отличиями СВЧ АГ от низкочастотных являются:
- при ...