Обзор существующих методов синтеза

Некоторые методы можно реализовать аналитически. Однако большинство методов требуют численных решений. В настоящее время эти методы получили все более широкое применение в связи с внедрением ЭВМ в системы управления. С помощью ЭВМ можно производить вычисления весьма быстро и точно. ЭВМ запоминает большие массивы информации и автоматически осуществляет необходимые логико-последовательные вычисления.

Подводя итог обзору, можно сделать вывод:

во-первых, всем перечисленным методам синтеза САУ присущи общие недостатки, ограничивающие диапазон их применения, - возможность определения желаемых математических моделей проектируемой системы в замкнутом состоянии лишь для небольшого числа типовых воздействий, несогласованность энергетического расчета отдельных элементов, входящих в систему, с динамическим расчетом системы, сложность и трудоемкость;

во-вторых, большинство из них роднит общая методологическая посылка - задание в той или иной форме желаемых (или эталонных) ММ проектируемой системы и двухэтапность решения задачи.

Существующие методы синтеза в подавляющем большинстве случаев требуют решения нелинейных дифференциальных уравнений, что является достаточно сложным в вычислительном отношении. Предлагаемый ниже метод синтеза сводится к решению системы линейных алгебраических уравнений на каждом шаге квантования по времени, что является достаточно простой задачей и позволяет формировать управляющее воздействие в реальном масштабе времени.

Желаемые свойства синтезируемой системы управления задаются явным образом с помощью эталонного переходного процесса. Это позволяет более просто задавать требуемую длительность переходного процесса, отсутствие перерегулирования и колебательности по сравнению с задачей выбора весовых коэффициентов широко используемых интегральных критериев качества. Эталонный переходный процесс для манипулятора представляет собой выбранную траекторию движения рабочего органа.

Поскольку на обобщенные координаты, скорости и ускорения, а также на управляющие воздействия наложены ограничения, необходимо для синтеза системы управления использовать метод, позволяющий их учесть.

Статья в тему

Сирена двухтональная сенсорная
Среди огромного разнообразия схемотехнических решений сирен, которые предлагает радиотехническая промышленность, особое место занимают недорогие сенсорные схемы дверных звонков, позволяющие на довольно простой и надёжной отечественной элементной базе реализовать функционально законче ...