Пример решения задачи синтеза управления при изготовлении кулачка
Описание изготавливаемой детали
Кулачок представляет собой достаточно широко используемую деталь со сложным профилем. Изготовление кулачка и переход от изготовления одного кулачка к другому без автоматизации представляет собой сложную задачу. К точности изготовления кулачка предъявляются достаточно высокие требования. Выше сказанным обосновывается необходимость автоматизации изготовления кулачка с помощью лазерной резки.
В состав РТК входит следующее технологическое оборудование:
- робот для манипулирования лазерным лучом;
- лазерный излучатель;
стол для лазерной резки;
система управления роботом для лазерной резки;
накопитель для заготовок;
накопитель для обработанных деталей;
робот для транспортирования заготовок из накопителя на стол для лазерной резки, а так же для переноса обработанных деталей со стола в накопитель;
система управления роботом.
РТК функционирует следующим образом. ПР для транспортировки устанавливает заготовку на стол для резки. Следующий ПР осуществляет её обработку. Далее первый робот снимает обработанную деталь и устанавливает новую заготовку. Безопасность РТК обеспечивается системой светозащиты.
Форма кулачка задается в полярной системе координат таблично величинами полярного радиуса (расстояние от полюса до точки на контуре) и полярного угла (относительно полярной оси). Таблица может иметь ограниченное количество координат точек контура в полярной системе координат. В качестве полюса принимается центр вращения кулачка (рисунок 6.3).
Рисунок 6.3. Кулачок и полярная система координат
Синтезируем управление для изготовления внешнего контура кулачка, заданного таблицей 6.1. В таблице контур кулачка задан координатами узловых точек в полярной системе координат через каждые 15 градусов.
Таблица 6.1
Координаты узловых точек контура кулачка в полярной системе координат
|
Номер точки |
Полярный угол, градусы |
Полярный радиус, мм |
|
1 |
0 |
110 |
|
2 |
15 |
104 |
|
3 |
30 |
95 |
|
4 |
45 |
92 |
|
5 |
60 |
94 |
|
6 |
75 |
97 |
|
7 |
90 |
102 |
|
8 |
105 |
106 |
|
9 |
120 |
115 |
|
10 |
135 |
128 |
|
11 |
150 |
140 |
|
12 |
165 |
148 |
|
13 |
180 |
150 |
|
14 |
195 |
146 |
|
15 |
210 |
136 |
|
16 |
225 |
126 |
|
17 |
240 |
115 |
|
18 |
255 |
105 |
|
19 |
270 |
100 |
|
20 |
285 |
100 |
|
21 |
300 |
102 |
|
22 |
315 |
103 |
|
23 |
330 |
105 |
|
24 |
345 |
108 |
|
25 |
360 |
110 |
Статья в тему
Система передачи дискретной информации
Система передачи дискретной информации (ПДИ) как и любая система связи включает в себя в общем виде передатчик, канал связи и приемник. Передатчик обеспечивает преобразование сообщения-оригинала в сигнал, канал переносит этот сигнал из одной точки пространства в другую в помехоактивной среде, приемн ...