Расчет начнем с построения структурной схемы

- 2 - измеритель рассогласования (сельсины)

с = Kc ∙ (α - β), Kc = 50 В/рад

- электронный усилитель

эу = Kэу ∙ Uc;

- электромагнитный усилитель

эму (p) = Kэму / (Tэму ∙ p + 1), Kэму = 2, Tэму = 0,05 с

- электрический двигатель постоянного тока с независимым возбуждением, с передаточной функцией к углу поворота βдв

дв (p) = Kдв / p ∙ (Tдв ∙ p + 1); Kдв = 0,4 рад/с; Tдв = 0,2 с

- редуктор с коэффициентом передачиp = 0,003

На рисунке представлена структурная схема системы без корректирующей цепи.

Общий коэффициент усиления разомкнутой системы равен= Kc ∙ Kэу ∙ Kэму ∙ Kдв ∙ Kp = 50∙2∙0,4∙0,003

=0,12 ∙ Kэу

Kc - коэффициент усиления измерителя рассогласования (сельсины), В/рад;

Kэу - коэффициент усиления электронного усилителя;эму - коэффициент усиления электромашинного усилителя;дв - коэффициент усиления двигателя постоянного тока, рад/в сек.;p - коэффициент усиления редуктора;

Система обладает астатизмом первого порядка, так как в прямой цепи есть одно интегрирующее звено.

Определим общий коэффициент усиления из требования к установившейся ошибке

= 1 / |C1| = α / eуст = 0,5 / 0,01 = 50 с-1

1 - коэффициент ошибки по скорости

(eуст = C0 ∙ x + C1 ∙ x + C2 ∙ x + … + 0 => C1 = eуст / x)

следовательно Kэу = K / 0,25 = 200

Построение ЛАЧХ системы

Построим ЛАЧХ, используя структурную схему.

Правила построения ЛАЧХ

1) Определяются сопрягающие частоты всех элементарных звеньев и откладываются по оси частот

ω1 = 1 / Tдв = 1 / 0,2 = 5; ω2 = 1 / Tэму = 1 / 0,05 = 20

2) Через каждую частоту проводится вертикальные прямые

3) На частоте ω = 1 откладывается по оси ординат величина 20 lg K, где K - общий коэффициент усиления 20 ∙ lg 50 = 20 ∙ 1,7 = 34

) Определяются число дифференцирующих q и интегрирующих λ звеньев q = 0, λ = 1

5) Через точку с координатами (ω = 1, 20 ∙ lg K) слева направо проводиться правая прямая с наклоном 20 ∙ (q - λ) дБ/дек до пересечения с первой вертикальной прямой.

) В точке пересечения с вертикальной прямой наклон изменяется на величину наклона высокочастотной амплитуды звена, имеющую данную сопрягающую частоту (на ± 20 дБ/дек или ± 40 дБ/дек

Статья в тему

Мультисервисная телекоммуникационная сеть общего пользования
телекоммуникационная сеть радиорелейная телефонная Мультисервисная сеть (МС) - это сеть связи, построенная в соответствии с концепцией NGN и обеспечивающая предоставление неограниченного набора услуг. В настоящее время появление новых сетевых технологий привело к появлению новых терминалов, обеспеч ...