Функциональная схема

Работа САУ захватом руки робота манипулятора, основана на формировании сигнала усилия захвата, за счет получения результатов измерения давления и получения линейного положения.

Задатчик, который входит в состав ЭВМ, содержит в себе, согласованные с датчиком давления ДД, значения токов. Оператор может выбрать материал, из которого изготовлена деталь, подлежащая захвату и таким образом сформировать на выходе задатчика значение тока, соответствующее по величине максимально-допустимому значению давления на этот объект. Это значение поступает на сравнивающее устройство ВУ (часть ЭВМ), которое формирует результат сравнения максимального давления и текущего. Важным моментом здесь является то, что недопустимо выпадения объекта из захвата, т.е. давление, оказываемое на объект должно быть достаточным.

Результат сравнения поступает на второй сравнивающий элемент, для которого входной сигнал должен быть согласован с выходным сигналом первого УС. Этот элемент сравнения формирует отклонение линейного положения редуктора от заданного.

Результат сравнения величин токов на усилитель У. Заведомо ясно, что величина напряжения и тока, а, в конечном счете, мощность будет недостаточна для двигателя, являющегося частью ИМ.

Для того чтобы связать частоту вращения двигателя ДПТ, с перемещением, требуемым для штока гидропривода ГП, потребуется редуктор Р. Редуктор должен преобразовать вращательное движение в поступательное.

Для более точного и качественного управления двигателем, можно поставить в цепь датчик линейного перемещения, который будет снимать показания о текущем положении элемента редуктора.

Собственно гидропривод ГП и является ИМ, так как именно он воздействует, за счет использования внешнего давления, на захват ЗАХ.

На захвате располагается ДД, который служит для получения величины текущего давления на объект.

Давление, воздействующее на объект, поступает в виде вольтамперной величины в цепь ООС.

Система должна согласовываться со схемой (рисунок 1).

З - задатчик, ВУ - вычислительное устройство, У - усилитель, ДПТ - двигатель постоянного тока, Р - редуктор, ГП - гидропривод, ЗАХ - захват, ДД - датчик давления, ДЛ - датчик линейного перемещения.

Рисунок 1 - Функциональная схема САУ захватом руки робота манипулятора

Статья в тему

Система автоматического управления поворотом устройства перемещения робота
Данная система автоматического управления предназначена для управления поворотом устройства перемещения робота. Ниже приведена функциональная схема разрабатываемой САУ (рис. 1). МП - микропроцессор; У - усилитель; ЭМКЛ - электромагнитный клапан; ГЦ - гидроцилиндр; Р - ред ...