Global Informatics

- Информатика и вычислительная техника

Выбор захвата робота

сСВ - жесткость связи штока гидроцилиндра с управляемым объектом, 6*106 Н/м;

BЖ - модуль объемной упругости рабочей жидкости, 1250 МПа;

VЛ - объем подводящего трубопровода гидролинии и мертвого объема гидроцилиндра, 10*10-5 м3;

V0 - объем полости гидроцилиндра при среднем положении поршня, м3;

cОП - жесткость опоры гидроцилиндра, 4.3*106 Н/м.

Рабочая площадь поршня определяется по формуле:

(11)

где: DП - диаметр поршня гидроцилиндра, 0.037 м;

dШТ - диаметр штока гидроцилиндра, 0.012 м.

Т.о. SП=9.64*10-4 м2. Масса подвижных частей управляемого объекта

m0=ρ*V (12)

где: ρ - плотность алюминия, 2.7*103 кг/м3;

V - объем подвижных частей, 90 см3.

Т.е. масса m0=0.243 кг.

Объем одной полости цилиндра:

V0= (13)

где: YШТ.MAX. - максимальный ход штока, 3 см.

Т.о. V0=1.45*10-5 м3. Исходя из полученных данных, применим в (10)

(Н*м/м3) (14)

(15)

Таким образом, механическая постоянная времени:

(с) (16)

Требуется определить постоянную времени демпфирования гидроцилиндра:

(17)

где: KQ - коэффициент линеаризованной расходно-перепадной характеристики, 6.44*10-10.

kТР - коэффициент трения в подвижных частях объекта, 0.2 (бронза).

Таким образом:

(18)

Для получения передаточной функции требуется определить коэффициент демпфирования:

(19)

Т.е. .

Т.о. передаточная функция гидроцилиндра запишется в виде:

(20)

2.4 Выбор редуктора

Редуктор предназначен для передачи механической энергии от электродвигателя к исполнительному органу системы и согласования скоростей вращения. Для системы требуется перемещение штока со скоростью равной 5 см/с. Но точность должна быть высокой, для таких целей нужно использовать винтовую передачу (рисунке 4).

Рисунок 4 - Конструкция редуктора

В винтовой передаче используется винт и гайка, основными интересующими характеристиками являются шаг резьбы (для винта и гайки одинаковы).

Технические характеристики редуктора

- материал винта сталь

- материал гайки сталь

передаточное число, см/рад 0.2

Расчет передаточной функции редуктора. Требуемый коэффициент передачи составляет

см/рад. (21)

Т.о. передача должна обеспечивать передвижение гайки при вращении винта в соотношении 12 мм за один полный поворот.

Для такого типа передачи нужный диметр гайки составляет

(22)

где: V - линейная скорость перемещения, см/с;

ω - угловая скорость, рад/с,

имеем: =4 мм

По ГОСТ для гайки такого размера шаг резьбы составляет: 0.8 мм. Т.о. имеем передаточную функцию: W(p)=0.2.

Расчет винтовой передачи. Долговечность шариковой винтовой передачи определяется по формуле:

(23)

где: С - статическая грузоподъемность, кН;

Q - эквивалентная динамическая нагрузка, кН.

Приблизительное значение критической осевой силы можно определить по номограмме (рисунок 5).

Рисунок 5 - Номограмма распределения критической осевой силы

Таблица 1 - Значения эквивалентной динамической нагрузки

Qi1

Qj2

t

N

q'i1

q'j2

q"j2

кН

%

об/мин

кН

7

-

40

10

10.66

-

-

10

-

25

20

12.63

-

-

5

-

20

100

9.43

-

-

0.3

-

5

1000

6.85

-

-

-

4

5

500

-

8.85

4.85

-

3

5

200

-

8.28

5.28

Перейти на страницу: 1 2 3

Статья в тему

Ультразвуковой вискозиметр
Вязкость - свойство жидкостей оказывать сопротивление перемещению одного слоя относительно другого. Количественно вязкость характеризуется значением динамической вязкости или коэффициентом внутреннего трения. Характерной особенностью этого вида трения является то, что оно наблюдае ...

Главные разделы


www.globalinformatics.ru © 2025 - Все права защищены!