Синтез программного корректирующего устройства

Запишем передаточную функцию корректирующего устройства в виде z-разностных уравнений, для чего воспользуемся обратным переходом от псевдочастоты, используем функцию перехода c2d(w) из пакета MathLab.

(60)

Перейдем от (60) к стандартной форме записи, для чего числитель и знаменатель разделим на z7.

(70)

Для выражения (70) запишем разностное уравнение в реальном масштабе времени, введя в числитель дополнительный сдвиг на z-1.

Расчет разностного уравнения- входной сигналвыходной сигнал_port EQU 1lh; номер порта для чтения_port EQU 12h; номер порта для записи

Al EQU 0.5706;

А2 EQU 2.102;

А3 EQU 2.358;

А4 EQU 0.2327;

А5 EQU 2.376;

А6 EQU 1.712;

А7 EQU 0.3942;

B1 EQU 6.61;EQU 18.71;EQU 29.42;EQU 27.75;EQU 15.69;EQU 4.927;4 EQU 0.6627;

xl, x2, x3, x4, x5, x6, x7 DB 0

;выделение памяти под переменные x(k-l), x(k-2), x(k-3)

yl,y2, y3, y4, y5, y6, y7 DB 0

; выделение памяти под переменные y(k-l), y(k-2)

; вычисляем значение выражения

(k)=Al*х1+А2*х2+А3*х3+A4*x4+A5*x5+

+A6*х6+А7*х7+В1*у1+В2*у2+В3*у3+В4*у4+В5*у5+В6*у6+В7*у7

: ;метка начала цикла коррекцииal, i_port; чтение данных из портаal,Al; вычисление слагаемого А1*х1bl, al; сохранение результата в bl

; в результате имеем А1*х1 в регистре blal, X2; вычислениеal, А2; слагаемого А2*х2bl, al; прибавление к предыдущему результату

; в результате имеем А1*х1+А2*х2 в регистре blal, X3; вычислениеal, А3; слагаемого А3*х3bl, al; прибавление к предыдущему результату

; в результате имеем А1*х1+А2*х2+А3*х3 в регистре bl

…

mov al, yl; вычислениеal, Bl; слагаемого Bl*ylbl, al; прибавление к предыдущему результатуal, y2; вычислениеal, B2; слагаемого В2*у2

…

add bl, al; прибавление к предыдущему результату

; в регистре bl имеем результат вычисления всего выраженияy3, y2; для следующего тактаy2, y1;

mov yl, blx2, xl;

mov xl, x;o_port, bl; вывод управляющего сигнала из blstart; зацикливание на начало программы

Статья в тему

Динамический расчет системы автоматического управления
Система автоматического управления (далее по тексту САУ, или «система») предназначена для линейного перемещения горизонтального стола применительно к станкам фрезерной или координатно-расточной групп. Состав системы Блок-схема системы автоматического управления приведена на рис. 1, а к ...