Характеристики скорректированной системы

Построение ЖФЧХ и ЖЛАЧХ показали, что запасы устойчивости по амплитуде и по фазе улучшились. Запас устойчивости по фазе: Δφж = 750. Запас устойчивости по амплитуде определяется превышением Lж над 20lg 0 на частоте пересечения jж с осью 180°. Так как jж не достигает 180°, находясь выше этого значения, то запас устойчивости по амплитуде: ΔА = ¥.

Таким образом, получена система с характеристиками лучшими, чем у реальной с большим запасом устойчивости по фазе и бесконечным по амплитуде.

Желаемая система получается из реальной путем введения корректирующего устройства.

Рисунок 6 - Построение ЖЛАЧХ, ЖФЧХ, ЛАЧХ КУ

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...