Построение лачх системы и ее анализ

Передаточная функция разомкнутой системы с учетом дискретности и фиксатора нулевого порядка имеет вид

Проведем w - преобразование, z = (1+w) / (1-w).

Сделав замену w=0,5T0s, где T0 = 0,05 с - период дискретности, получим

.

Частоты среза

,05 Гц = -20 дБ/дек; log(0,05)=-1,3;

,807 Гц = -20 дБ/дек; log(6,807)=0,833;

,96 Гц = -20 дБ/дек; log(15,96)=1,2;

,36 Гц = +20 дБ/дек; log(40,36)=1,605;

,11 Гц = +20 дБ/дек; log(45,11)=1,654;

,5 Гц = +20 дБ/дек; log(156,5)=2,194.

По полученной передаточной функции строим ЛАЧХ системы от псевдочастоты l.

Рисунок 7 - ЛАЧХ и ЛФЧХ нескорректированной системы.

Запасы устойчивости: по амплитуде = 26,8 дБ, по фазе около 1800.

Запасы устойчивости по фазе не удовлетворяют техническому заданию, следовательно требуется коррекция.

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...