Нахождение значений коэффициентов PID-регулятора, исходя из заданных в техническом задании качественных показателей цифровой системы управления

6. Включается процесс моделирования (рис. 5.24).

Рис. 5.24. Процесс моделирования

. Определяются найденные коэффициенты PID-регулятора

Kp = 106.1748

Ki = -3.3790

Kd = 342.5403

Можно проверить работу модели системы управления при найденных значениях коэффициентов PID-регулятора.

Можно проверить работу модели системы управления при найденных значениях коэффициентов PID-регулятора.

Рис. 25 Окно ввода значений коэффициентов

Рис. 26 Переходная функция системы с PID-регулятором

Задачу оптимизации можно усложнить, введя неопределенные параметры разрабатываемой системы управления. К таким параметрам обычно относят какие-либо параметры объекта, точные значения которых неизвестны или могут претерпевать изменения (например, вследствие изменения внешних условий)

По умолчанию используется номинальное значение параметра (Constrain nominal Simulation). Для введения неопределенности необходимо задать нижнюю (Constrain lower simulation) и/или верхнюю (Constrain upper simulation) границы диапазона неопределенности. Установка флажка Constrain Monte Carlo simulation позволяет провести моделирование для нескольких случайных значений указанных параметров внутри отмеченной зоны (метод Монте-Карло). Число таких значений задается в поле Number of Monte Carlo simulation; не рекомендуется выбирать его очень большим ввиду возможного значительного увеличения времени моделирования.

Нахождение оптимальных значений коэффициентов PID-регулятора при наличии в системе управления неопределенных параметров соответствует всем вышеперечисленным действиям. Но при этом добавляются еще две дополнительных операций.

1. Надо воспользоваться кнопкой Optimization и активизировать строку Uncertain в окне Outport. Это приведет к открытию диалогового окна Uncertain Variables, в котором задаются неопределенные параметры.

· символ неопределенного параметра;

· нижний диапазон неопределенного параметра;

· верхний диапазон неопределенного параметра;

· в строках Constrain lower simulation и Constrain upper simulation устанавливаются флажки.

Рис. 27 Диалоговое окно Uncertain Variables

Статья в тему

Идентификация и моделирование нелинейной системы электромеханического следящего привода с трехпозиционным реле
Теория автоматического управления - это наука занимающаяся изучением разнообразных систем автоматического управления и регулирования, математическим описанием, моделированием таких систем с целью изучения их свойств, характеристик. Теория автоматического управления включает следующие ...