Расчет оптимального значения ПИД регулятора

Схема ПИД регулятора будет выглядить следующим образом:

Т1=10с ,Т=10с,к=100. Ошибка I1==0.233, Туст=0.4с

Графики следующие:

Минимизируем I2=.Схема будет следующей:

Т1=5с ,Т=100с,к=1. Ошибка I2==0.04, Туст=10с.

Графики будут следующие:

Выводы

Составим сопоставительную таблицу всех регуляторов, и выберем и разъясним выбор определенного регулятора для нашей функции:

Исходя из таблицы, можно сделать вывод о том, что нам для ОУ более всего подходит ПИД- регулятор, так как он имеет наименьшую ошибку по сравнению с другими регуляторами(при

) и при . Так же стоить отметить П регулятор, он устанавливает время минимальное, но этот регулятор приводит систему в неустойчивое состояние.

Мы видим, что ошибка по десятичному логарифму меньше чем ошибка интегральная, то есть :

1=< I2=.

Заключение

В данной курсовой работе мы смоделировали структурную схему заданную в задании с использованием разных регуляторов в среде Matlab:

П- регулятора;

ПИ - регулятора;

И - регулятора;

ПИД регулятора.

Сделали сопоставительную таблицу для регуляторов, с помощью которой подобрали оптимальный для заданного объекта управления, расчитали ошибки I1=и I2=.

Статья в тему

Электромеханический следящий привод робота
Разработать электромеханический следящий привод «плечевой» степени подвижности двухзвенного плоского манипулятора робота, кинематическая схема которого изображена на рис. 1. Рис 1. Расчётная кинематическая схема манипуляционного механизма. Основные технические требова ...