Global Informatics
Рассмотримучасток системы, включающей ТП и двигатель. Входной величиной этого участка является Uд(t), а выходной - угловая скорость w(t) двигателя.
Найдем уравнение, связывающее w(t) и Uд(t).
Уравнение Uд(t) в электрической цепи, состоящей из ТП и обмотки якоря двигателя, имеет вид:
Uд(t) = , (13)
где Rd - активное сопротивление обмоток и щеток двигателя;d - индуктивное сопротивление обмоток и щеток двигателя;
eд(t) = - противо-ЭДС двигателя.
Можно считать, что магнитный поток двигателя Ф = const,
тогда:
eд(t) = ;
; (14)
Подставляя (14) в (13) получим:
Uд(t) = ; (15)
Формула (15) - уравнение Uд(t) в рассматриваемой цепи. Однако в этой цепи есть и механическая энергия, поэтому необходимо составить уравнение моментов:
Mвр = , (16)
где J - момент инерции всех вращающихся частей, приведенных к валу двигателя, Нмс2;c - приведенный момент сопротивления рабочего механизма.
Момент вращения двигателя Mвр = или учитывая, что Ф = const, Mвр =
;
.
Подставив Mвр в уравнение моментов, получим:
=
; (17)
Примем MC = 0, тогда
=
; (18)д(t) =
(19)
или
(20)
где - электромагнитная постоянная времени цепи;
- электромеханическая постоянная времени цепи;
.
Характер переходной функции двигателя зависит от значений Тэ и Тм. Так как Тм = 1,2 с, Тэ = 0,018 с, то:
(21)
Делаем проверку:
(22)
(23)
(24)
Полученные значения Т1 и Т2 близки к Тм и Тэ.
Тогда при получим:
Статья в тему
Системы спутникового мониторинга Глонасс на автотранспорте
Теория нечетких множеств (fuzzy sets theory) ведет свое
начало с 1965г., когда профессор Лотфи Заде (Lotfi Zadeh) из университета
Беркли опубликовал основополагающую работу “Fuzzy Sets” в журнале “Information
and Control”. Прилагательное "fuzzy", которое можно перевест ...