Global Informatics
Определяем момент сил, который должен развивать привод второго звена.
Рис 2. Схема сил, приложенных к «локтевому» звену.
Максимальный суммарный момент сил :
где - максимальный статический момент сил относительно оси вращения второго звена, - максимальный динамический момент, действующий на второе звено,
- КПД механической передачи, принимаем .
где g - ускорение свободного падения, максимальное значения при условии
, - масса второго звена, - масса рабочего органа, - масса объекта манипулирования
Максимальное значение динамического момента:
где - эквивалентный момент инерции второго звена:
Максимальная мощность механического движения второго звена:
Требуемую мощность двигателя второго звена определяем из условия:
Выбор электродвигателя привода второго звена
Выбираем электродвигатель по требуемой мощности:
Engelmotor GNM 4150A со следующими параметрами:
номинальная мощность , номинальная частота вращения , номинальное напряжение якоря , номинальный момент , номинальный ток якоря , активное сопротивление якоря , момент инерции ротора , масса двигателя = 2.45 кг.
Определение требуемого передаточного отношения и марки редуктора
Передаточное отношение редуктора привода второго звена:
Выбираем редуктор HDUR - 20 - 80, имеющий массу . Передаточное число для данного редуктора .
Проверка выполнения необходимых условий правильности выбора двигателя и редуктора
Проверяем выбранный двигатель по моменту и частоте вращения:
.
Проверка показала, что подсистема «двигатель - редуктор» создает момент, не ниже требуемого.
Проверка показала, что подсистема «двигатель-редуктор» обеспечивает частоту вращения второго звена, не ниже требуемой.
Т.к. номинальный момент превышает требуемый момент, в тепловом расчете нет необходимости (двигатель не перегревается). Выбранные двигатель и редуктор пригодны для использования в приводе второго звена манипулятора.
Статья в тему
Строительство волоконно-оптической линии передачи между городами Рязань и Саратов
Рязань - административный центр Рязанской области. В городе проживает
примерно 524 тысячи человек. В Советском союзе Рязань превратилась в крупный
промышленный центр. В настоящее время город дает 60% валовой продукции
промышленной отрасли. В городе преобладает тяжелая промышленность, ...