Global Informatics
Приводы первого и второго звена манипулятора имеют погрешности соответственно и
, что приводит к отклонению (R) рабочего органа от желаемого положения.
Выбирая значения параметры регуляторов, датчиков и механической передачи, необходимо обеспечить выполнения условия:
,
- максимально допустимое отклонение рабочего органа от желаемого положения.
Для предъявления требований к допустимым погрешностям приводов, рассматриваем частный случай, при котором длины звеньев одинаковы и совпадают максимальные погрешности приводов:
Требование к допустимой погрешности привода запишется в виде:
Привод имеет максимальную погрешность , причем должно выполняться условие:
.
Погрешность может быть рассчитана по своим составляющим:
где - максимальное значение момента, действующего на звено,
- коэффициент жесткости редуктора,
- люфт механической передачи (редуктора),
- дискретность датчика положения,
- динамическая ошибка привода ,
- динамическая моментная ошибка.
При выборе значений регуляторов, датчиков, механической передачи необходимо задать максимальное допустимое значение каждой из составляющих результирующей погрешности:
.
Должны выполняться неравенства:
При невыполнении условия необходимо перераспределить значения погрешностей. двигатель электромеханический следящий привод
При расчете допустимы ошибок используем среднее значение длин звеньев:
Определим допустимую статическую и динамическую погрешности:
Выбранный редуктор имеет коэффициент жесткости С = 200 000 Нм / рад. При максимальном моменте погрешность привода равна
Считая, что система обеспечивает вычисление моментов нагрузки и формирует компенсирующие воздействия, которые на 95% компенсируют погрешность привода, обусловленную упругой податливостью редуктора, принимаем
Статья в тему
Система регулирования печи
автоматизация печь
микропроцессорный контроллер
Объектом автоматизации является печь для сжигания
органических отходов. Как видно из рисунка 1, в топку печи через регулирующие
органы подаются отходы, воздух и газ. Причем наносить управляющие воздействия
можно при помощи регулирующих о ...