Анализ точности и назначение требований к компонентам следящего привода

Приводы первого и второго звена манипулятора имеют погрешности соответственно и , что приводит к отклонению (R) рабочего органа от желаемого положения.

Выбирая значения параметры регуляторов, датчиков и механической передачи, необходимо обеспечить выполнения условия:

,

- максимально допустимое отклонение рабочего органа от желаемого положения.

Для предъявления требований к допустимым погрешностям приводов, рассматриваем частный случай, при котором длины звеньев одинаковы и совпадают максимальные погрешности приводов:

Требование к допустимой погрешности привода запишется в виде:

Привод имеет максимальную погрешность , причем должно выполняться условие: .

Погрешность может быть рассчитана по своим составляющим:

где - максимальное значение момента, действующего на звено, - коэффициент жесткости редуктора, - люфт механической передачи (редуктора), - дискретность датчика положения, - динамическая ошибка привода , - динамическая моментная ошибка.

При выборе значений регуляторов, датчиков, механической передачи необходимо задать максимальное допустимое значение каждой из составляющих результирующей погрешности:

.

Должны выполняться неравенства:

При невыполнении условия необходимо перераспределить значения погрешностей. двигатель электромеханический следящий привод

При расчете допустимы ошибок используем среднее значение длин звеньев:

Определим допустимую статическую и динамическую погрешности:

Выбранный редуктор имеет коэффициент жесткости С = 200 000 Нм / рад. При максимальном моменте погрешность привода равна

Считая, что система обеспечивает вычисление моментов нагрузки и формирует компенсирующие воздействия, которые на 95% компенсируют погрешность привода, обусловленную упругой податливостью редуктора, принимаем

Статья в тему

Система регулирования печи
автоматизация печь микропроцессорный контроллер Объектом автоматизации является печь для сжигания органических отходов. Как видно из рисунка 1, в топку печи через регулирующие органы подаются отходы, воздух и газ. Причем наносить управляющие воздействия можно при помощи регулирующих о ...