Определение динамической моментной ошибки привода

При П-регуляторе положения статическая моментная ошибка равна 0. Но, при изменении момента появляется рассогласование.

Динамическая моментная ошибка вычисляется:

где - скорость изменения момента внешних сил,

- коэффициент пропорциональности.

Наибольшая скорость изменения внешнего момента первого звена наблюдается при вертикальном положении вытянутого манипулятора:

При оценке скорости изменения момента, действующего на вал двигателя, необходимо учитывать передаточное отношение редуктора:

Наибольшая динамическая моментная ошибка на валу двигателя:

Составляющая погрешности привода, вызванная динамической моментной ошибкой:

Полученные погрешности не превышают допустимых, точностные требования к исполнительной системе выполнены.

Статья в тему

Основные характеристики датчиков движения
Датчик движения - это пироэлектрический детектор, служащий приемником волн инфракрасного диапазона. Из курса физики мы знаем, что любое тело, нагретое до определенной температуры, начинает излучать ИК волны. То есть, принцип работы датчика движения основан на регистрации инфракрасных ...