Определение динамической моментной ошибки привода

При П-регуляторе положения статическая моментная ошибка равна 0. Но, при изменении момента появляется рассогласование.

Динамическая моментная ошибка вычисляется:

где - скорость изменения момента внешних сил,

- коэффициент пропорциональности.

Наибольшая скорость изменения внешнего момента первого звена наблюдается при вертикальном положении вытянутого манипулятора:

При оценке скорости изменения момента, действующего на вал двигателя, необходимо учитывать передаточное отношение редуктора:

Наибольшая динамическая моментная ошибка на валу двигателя:

Составляющая погрешности привода, вызванная динамической моментной ошибкой:

Полученные погрешности не превышают допустимых, точностные требования к исполнительной системе выполнены.

Статья в тему

Схема электрическая формирователя остатка по модулю
Особенностью подобного вида контроля является то, что с его помощью решается сравнительно несложная задача - убедиться в неизменности передаваемой информационной комбинации или восстановить эту информацию, если в ней произошли искажения. Совсем другие требования возникают при контроле ...