Global Informatics
При П-регуляторе положения статическая моментная ошибка равна 0. Но, при изменении момента появляется рассогласование.
Динамическая моментная ошибка вычисляется:
где - скорость изменения момента внешних сил,
- коэффициент пропорциональности.
Наибольшая скорость изменения внешнего момента первого звена наблюдается при вертикальном положении вытянутого манипулятора:
При оценке скорости изменения момента, действующего на вал двигателя, необходимо учитывать передаточное отношение редуктора:
Наибольшая динамическая моментная ошибка на валу двигателя:
Составляющая погрешности привода, вызванная динамической моментной ошибкой:
Полученные погрешности не превышают допустимых, точностные требования к исполнительной системе выполнены.
Статья в тему
Безопасность в Internet
Несанкционированный доступ к информации в компьютерных сетях превратился сегодня в одну из серьезнейших проблем, стоящих на пути развития телекоммуникационной среды и информационной инфраструктуры общества. Страны, где вычислительные системы и компьютерные сети проникли во все сферы человеческой дея ...