Определение динамической моментной ошибки привода

При П-регуляторе положения статическая моментная ошибка равна 0. Но, при изменении момента появляется рассогласование.

Динамическая моментная ошибка вычисляется:

где - скорость изменения момента внешних сил,

- коэффициент пропорциональности.

Наибольшая скорость изменения внешнего момента первого звена наблюдается при вертикальном положении вытянутого манипулятора:

При оценке скорости изменения момента, действующего на вал двигателя, необходимо учитывать передаточное отношение редуктора:

Наибольшая динамическая моментная ошибка на валу двигателя:

Составляющая погрешности привода, вызванная динамической моментной ошибкой:

Полученные погрешности не превышают допустимых, точностные требования к исполнительной системе выполнены.

Статья в тему

Строительство волоконно-оптической линии связи на участке Чулым – Колывань
Опыт строительства ВОЛС в России и странах СНГ выявил ряд существенных отличий в организации, технологии поведения линейных и монтажных работ по сравнению с работами на традиционных электрических кабелях связи. Эти отличия в значительной степени обусловлены тем, что у ОК в отличие от электрических к ...