Анализ процесса регулирования

Для проведения моделирования системы следящего привода воспользуемся системой Matlab и ее подсистемой Simulink. Экспериментальная модель указана в приложении 1.

Задав параметры для экспериментальной модели из пунктов 2 и 4, исследуем реакцию системы на единичное ступенчатое воздействие (характеристика снята с датчика положения):

Рис 13. Реакция системы на единичное ступенчатое воздействие

Из представленного графика определяем значения времени переходного процесса и перерегулирования:

, , , .

Заключение

Был произведен процесс проектирования электромеханического следящего привода исполнительной системы робота.

В процессе энергетического расчета, в соответствии с требованиями обеспечения энергетической возможности движения объекта по заданному закону движения с требуемыми зависимостями скоростей и усилий, были определены: двигатели, редукторы, силовые преобразователи. Работа следящего привода производится без тепловой перегрузки. Особые требования при аварийной остановки системы выполнены. Также произведен выбор информационных устройств, обеспечивающих заданную точность привода.

В процессе синтеза регуляторов следящего привода произведены расчет и настройка регуляторов положения, скорости, тока и определены коэффициенты датчиков обратной связи для обеспечения требований по точности, устойчивости и качеству переходных процессов к исполнительной системе робота.

Выбранные элементы в процессе проектирования обеспечивают работоспособность электромеханического следящего привода при заданных параметрах.

Статья в тему

Цикловая дискретная система автоматического управления
В течение длительного времени в различных отраслях производства сосуществовали, почти не смешиваясь и не влияя друг на друга, два разнородных вида производства. Первый вид - это высокоавтоматизированное и высокоэффективное массовое производство, которое базируется на высокопроизвод ...