Global Informatics
Для проведения моделирования системы следящего привода воспользуемся системой Matlab и ее подсистемой Simulink. Экспериментальная модель указана в приложении 1.
Задав параметры для экспериментальной модели из пунктов 2 и 4, исследуем реакцию системы на единичное ступенчатое воздействие (характеристика снята с датчика положения):
Рис 13. Реакция системы на единичное ступенчатое воздействие
Из представленного графика определяем значения времени переходного процесса и перерегулирования:
,
,
,
.
Заключение
Был произведен процесс проектирования электромеханического следящего привода исполнительной системы робота.
В процессе энергетического расчета, в соответствии с требованиями обеспечения энергетической возможности движения объекта по заданному закону движения с требуемыми зависимостями скоростей и усилий, были определены: двигатели, редукторы, силовые преобразователи. Работа следящего привода производится без тепловой перегрузки. Особые требования при аварийной остановки системы выполнены. Также произведен выбор информационных устройств, обеспечивающих заданную точность привода.
В процессе синтеза регуляторов следящего привода произведены расчет и настройка регуляторов положения, скорости, тока и определены коэффициенты датчиков обратной связи для обеспечения требований по точности, устойчивости и качеству переходных процессов к исполнительной системе робота.
Выбранные элементы в процессе проектирования обеспечивают работоспособность электромеханического следящего привода при заданных параметрах.
Статья в тему
Трасса прокладки волоконно-оптической линии передачи между пунктами Орел-Пенза
В
современном информационном мире каждые пять лет объём передаваемой информации
увеличивается вдвое, соответственно, встаёт задача передачи большого количества
информации с максимальной скоростью и высокой степенью достоверности на большие
расстояния и её обработка.
Ведущая
р ...