Типовые структуры систем управления промышленными роботами

На втором (тактическом) уровне вычисляются законы согласованного движения звеньев исполнительного механизма робота, обеспечивающие целенаправленное перемещение его рабочего органа по некоторой траектории, задаваемой вышестоящим уровнем управления.

На нижнем (исполнительном) уровне осуществляется управление приводами подвижных звеньев исполнительного механизма робота. При этом основная задача управления заключается в расчете и выдаче на приводы таких сигналов, которые обеспечивают качественное исполнение законов движения по отдельным степеням подвижности робота, поступающих со следующего уровня управления.

Разбиение системы управления ПР на перечисленные иерархические уровни имеет, конечно, несколько условный характер. В некоторых системах могут отсутствовать отдельные уровни управления, в других, напротив, требуется включение дополнительных уровней или подуровней, например, связанных с синхронизацией работы ПР и нескольких единиц технологического оборудования, включаемых в состав гибкого производственного модуля, или с решением задач искусственного интеллекта. Однако наличие исполнительного уровня в любой системе управления ПР является обязательным.

Статья в тему

Графоаналитический расчет звукоизоляции ограждающих конструкций помещения
звукоизоляция защита информация безопасность Аттестация объекта информатизации по требованиям безопасности информации представляет собой комплекс организационно-технических мероприятий, в результате которых подтверждается, что на аттестационном объекте выполнены требования по безопасно ...