Типовые структуры систем управления промышленными роботами

На втором (тактическом) уровне вычисляются законы согласованного движения звеньев исполнительного механизма робота, обеспечивающие целенаправленное перемещение его рабочего органа по некоторой траектории, задаваемой вышестоящим уровнем управления.

На нижнем (исполнительном) уровне осуществляется управление приводами подвижных звеньев исполнительного механизма робота. При этом основная задача управления заключается в расчете и выдаче на приводы таких сигналов, которые обеспечивают качественное исполнение законов движения по отдельным степеням подвижности робота, поступающих со следующего уровня управления.

Разбиение системы управления ПР на перечисленные иерархические уровни имеет, конечно, несколько условный характер. В некоторых системах могут отсутствовать отдельные уровни управления, в других, напротив, требуется включение дополнительных уровней или подуровней, например, связанных с синхронизацией работы ПР и нескольких единиц технологического оборудования, включаемых в состав гибкого производственного модуля, или с решением задач искусственного интеллекта. Однако наличие исполнительного уровня в любой системе управления ПР является обязательным.

Статья в тему

Схема электрическая формирователя остатка по модулю
Особенностью подобного вида контроля является то, что с его помощью решается сравнительно несложная задача - убедиться в неизменности передаваемой информационной комбинации или восстановить эту информацию, если в ней произошли искажения. Совсем другие требования возникают при контроле ...