Анализ нескорректированной САУ

Так как в первом столбце таблицы Раусанет перемен знака, следовательно, система устойчива.

По частотным критериям

Критерий Михайлова:

Построение происходит при помощи Mathcad:

Рис. 7 Годограф замкнутой САУ

Для того чтобы система автоматического управления была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы годограф Михайлова при изменении от 0 до , начинаясь на вещественной положительной полуоси, обходил только противчасовой стрелки последовательно n квадрантов координатной плоскости, где n - порядок характеристического уравнения.

По критерию Михайлова система устойчива.

Критерий Найквиста:

Для начала определим устойчивость разомкнутой системы.

Характеристическое уравнение разомкнутой системы имеет вид:

Определим устойчивость системы автоматического управления по критерию Рауса с помощью Excel:

Так как в первом столбце таблицы Раусанет перемен знака, следовательно, система в разомкнутом состоянии устойчива.

Раз так, то для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно чтобы АФЧХ разомкнутой системы не охватывала критическую точку с координатами (-1;j0). Это условие выполняется (рис. 2, в), следовательно, в замкнутом состоянии система устойчива.

Статья в тему

Система автоматического управления поворотом устройства перемещения робота
Данная система автоматического управления предназначена для управления поворотом устройства перемещения робота. Ниже приведена функциональная схема разрабатываемой САУ (рис. 1). МП - микропроцессор; У - усилитель; ЭМКЛ - электромагнитный клапан; ГЦ - гидроцилиндр; Р - ред ...