Определение показателей качества по логарифмическому критерию

Для исследования САУ по логарифмическому критерию строим логарифмические амплитудно-частотную (ЛАЧХ) и фазочастотную (ЛФЧХ) характеристики разомкнутой САУ. Для этого определяем:

частоты сопряжения

с-1; (58)

с-1; (59)

с-1; (60)

Откладываем эти частоты на логарифмической шкале, причем длина одной декады равна 50мм:

мм∙lgωм = 50∙lg8,33 ≈ 46 мм; (61)

мм∙lgωэ= 50∙lg5,556 ≈ 37,24 мм; (62)

мм∙lgωэу= 50∙lg3,003≈ 23,87 мм; (63)

коэффициент усиления САУ

дБ. (64)

наклон первой асимптоты - -20 дБ/дек;

наклон второй изменяется на -20дБ/дек и составляет - -40 дБ/дек;

наклон третьей изменяется на -20 дБ/дек и составляет - -60 дБ/дек;

наклон четвёртой изменяется на -20 дБ/дек и составляет - -80 дБ/дек;

Для построения ЛФЧХ используем данные таблицы 2. Из характеристик (см. приложение) очевидно, что система неустойчива, так как ЛФЧХ пересекает ось w раньше, чем ЛАЧХ.

Статья в тему

Система автоматического регулирования захватом руки робота манипулятора
Робот - это универсальный автомат, позволяющий выполнять механические действия. Его принципиальной особенностью является быстрая оперативная перестройка с одной выполняемой операции на другую. Существует несколько разновидностей роботов и для каждого из них имеется своё определение. ...