Выбор двигателя и редуктора привода первого звена

Рис 3. Схема манипулятора.

Скорость вращения первого звена определяется по формуле:

где - скорость движения рабочего органа, R - расстояние от оси вращения первого звена до рабочего органа:

,

где - определяется как отклонение "локтевого" звена от продольной оси "плечевого" звена.

Угловое ускорение движения первого звена определяется по формуле:

Силовой анализ манипуляционного механизма

Определяем момент сил, который должен развивать привод первого звена.

Суммарный момент сил , который должен развивать привод первого звена:

где - статический момент сил относительно оси поворота первого звена (зависит от ) , - динамический момент, действующий на первое звено, - КПД механической передачи, принимаем .

из п. 1.1.4 , из п. 1.1.5 .

где - эквивалентный момент инерции манипулятора, перемещаемого первым приводом:

где - расстояние от оси вращения первого звена до центра масс второго звена:

.

Максимальное значение суммарного момента можно получить путем варьирования значениями переменных . Рассмотрим положение рабочего органа, находящегося на горизонтальной линии, проходящей через ось вращения первого звена. Тогда:

)

Достаточно изменять параметр , а параметр вычислять по приведенной выше формуле.

Оценка мощности механического движения первого звена

Для определения мощности механического движения первого звена используем формулу . Из результатов вычисления (табл. 3) находим значения, наиболее близкие к максимальным:

Статья в тему

Счетчики времени телефонных разговоров
В условиях грядущего введения в действие системы повременной оплаты телефонных разговоров возникает потребность следить за временем, проведенным у телефонного аппарата. Для этой цели можно применять разного рода устройства, и с разной эффективностью. Однако в общем случае применяются ...