Global Informatics
Структура следящего привода приведена на рис. 5:
Рис 5. Структура следящего привода
Необходимо обеспечить следующие требования к динамическим свойствам привода:
. Динамическая ошибка привода в рабочем режиме движения должна быть не больше допустимой
.
. Скоростная ошибка при движении рабочего органа с максимальной скоростью должна быть не более допустимой
.
. Время переходного процесса должно быть не более допустимого
. Необходимо обеспечить отсутствие перерегулирования при малом ступенчатом воздействии.
Реальное рабочее движение рабочего органа, создаваемое приводами манипулятора должно происходить со скоростью, не превышающей максимальную , и с ускорением, не превышающим максимальное
при минимальном расстояние от оси вращения до рабочего органа
. Вместо реального движения в режиме слежения рассмотрим эквивалентное гармоническое:
Оценка требуемых значений частот среза разомкнутого следящего привода и разомкнутых подсистем регулирования тока и скорости
Параметры контрольной точки: ) (из п. 4.3.1)
Для обеспечения быстродействия и отсутствия перерегулирования используем П-регулятор положения.
Частоту среза вычисляем по формуле:
Для обеспечения требуемой длительности переходного процесса необходимо, чтобы выполнялось условие:
Скоростная ошибка привода при движении рабочего органа не должна превышать .
Должно выполняться условие:
Окончательно принимаем .
Для обеспечения минимальной технической сложности, достаточными запасами устойчивости и возможность работы без перерегулирования системы, частоту среза для подсистем регулирования тока и скорости принимаем:
- частота среза подсистемы регулирования скорости,
- частота среза подсистемы регулирования тока.
Рис 6. Желаемая ЛАЧХ разомкнутой системы
Синтез подсистемы регулирования тока
Структура подсистемы регулирования тока представлена на рис. 7:
Рис 7. Структура подсистемы регулирования тока
Данная подсистема регулирования тока состоит из датчика тока, измеряющего ток в якорной цепи двигателя, регулятора тока, силового преобразователя, якорной цепи двигателя.
С учетом возможности форсирования по току, силовой преобразователь формирует среднее напряжения якоря при входном управляющем напряжение
. Отсюда, коэффициент усиления силового преобразователя
.
Требуемое значение коэффициента обратной связи по току определяем по максимальному моменту и выходному сигналу цепи обратной связи по току :
Постоянную времени ПИ-регулятора тока примем равной электромагнитной постоянной двигателя: .
Определяем коэффициент усиления ПИ-регулятора тока:
Электромеханическая постоянная времени двигателя:
Чтобы система обладала необходимыми запасами устойчивости и качеством переходного процесса частота среза должна удовлетворять условию:
Статья в тему
Модели в экономике
Цифровой
проигрыватель (музыкальный плеер, от англ. player, в некоторых случаях
«MP3-плеер») - устройство, которое хранит, организовывает и воспроизводит
музыкальные композиции, сохранённые в цифровом виде, в отличие от аудиоплееров,
которые проигрывают музыку с таких носителей, как ...