Синтез регуляторов следящего привода

- постоянная времени эквивалентного апериодического звена. При , Т.к. , где - величина, обратная частоте ШИМ () в силовом преобразователе, - величина, обратная круговой частоте , характеризующую границу полосы пропускания разделительного усилителя. При применении усилителя с , имеем .

Максимальное допустимое значение

Минимально допустимое значение ШИМ равно 4716.98 Гц. Окончательно принимаем

Передаточная функция ПИ-регулятора тока:

, где - коэффициент интегральной составляющей регулятора тока.

Рис.8 ЛАЧХ подсистемы регулирования тока

Синтез подсистемы регулирования скорости

Структура подсистемы регулирования скорости представлена на рис. 9:

Модель замкнутой подсистемы регулирования тока:

Рис 9. Структура подсистемы регулирования скорости

Данная подсистема регулирования скорости состоит датчика скорости, измеряющего угловую скорость вращения вала двигателя, регулятора скорости, замкнутой подсистемы регулирования тока, механической части двигателя.

Требуемое значение коэффициента обратной связи по скорости определяем по максимальной угловой скорости вала двигателя и напряжению сигнала обратной связи :

Определяем коэффициент усиления ПИ-регулятора скорости:

Значение постоянной времени ПИ-регулятора скорости:

Значение коэффициента усиления интегральной составляющей регулятора скорости:

Рис 10. ЛАЧХ подсистемы регулирования скорости

Синтез регулятора положения привода

Структура контура регулирования положения представлена на рис. 11:

Рис 11. Структура контура регулирования положения

Данный контур регулирования положения состоит из датчика положения вала двигателя, регулятора положения, замкнутой подсистемы регулирования скорости, механической части исполнительного двигателя.

Модель замкнутой подсистемы регулирования скорости:

Определяем коэффициент усиления регулятора положения:

Из п.4.2 .

Т.к. используем П-регулятор положения - .

Рис 12. ЛАЧХ подсистемы регулирования положения

Статья в тему

Физические и геометрические основы работы радиолокационных станций
В основе работы всех радиосистем извлечения информации о координатах и других характеристиках того или иного объекта лежат 3 важных свойства электромагнитных волн: · прямолинейность их распространения в свободном пространстве · постоянство скорости их распространения в с ...