Выбор и расчет исполнительных двигателей

С учетом кинематического соотношения уравнения (2.4) приводятся к одному уравнению вида

(2.5)

где - суммарный момент нагрузки на валу двигателя.

В установившемся режиме движения, когда , момент нагрузки полностью определяет потребный момент двигателя. Момент нагрузки, приведенный к выходу редуктора,

(2.6)

В динамических режимах движения момент, развиваемый двигателем, определяют в соответствии с уравнением (2.5), но дополнительно учитывают КПД редуктора:

(2.7)

где , а возмущающий момент рассчитывается с учетом ускорений по всем степеням подвижности манипулятора.

Для типового режима разгона с постоянным максимальным ускорением из (2.7) можно определить потребный момент двигателя:

(2.8)

В формуле (2.8) для следует использовать максимальное значение. Если момент инерции нагрузки JH переменный, то в (2.8) необходимо подставить его максимальное значение

Поскольку исполнительный двигатель не меняется при переходе с режима на режим, необходимо, чтобы его номинальный момент (для выбранного двигателя находится по каталогу) был не меньше, чем любое из полученных для различных типовых режимов значений потребного момента. Если это не так, т. е. необходимое условие

(2.9)

не выполняется для двигателя, выбранного по предварительной грубой оценке (2.1), то выбирают другой двигатель, большей мощности, и снова производят проверку по потребному моменту.

В таблице 2.2 приведены значения моментов двигателей в различных режимах движения.

Таблица 2.2

Значения моментов двигателей в различных режимах движения

Поскольку все величины меньше номинальных моментов для соответствующих двигателей, то выбранными двигателями можно оснастить сочленения манипулятора.

Статья в тему

Основные характеристики датчиков движения
Датчик движения - это пироэлектрический детектор, служащий приемником волн инфракрасного диапазона. Из курса физики мы знаем, что любое тело, нагретое до определенной температуры, начинает излучать ИК волны. То есть, принцип работы датчика движения основан на регистрации инфракрасных ...