Выбор и расчет исполнительных двигателей
С учетом кинематического соотношения 
уравнения (2.4) приводятся к одному уравнению вида
(2.5)
где 
- суммарный момент нагрузки на валу двигателя.
В установившемся режиме движения, когда 
, момент нагрузки 
полностью определяет потребный момент двигателя. Момент нагрузки, приведенный к выходу редуктора,
(2.6)
В динамических режимах движения момент, развиваемый двигателем, определяют в соответствии с уравнением (2.5), но дополнительно учитывают КПД редуктора:
(2.7)
где 
, а возмущающий момент 
рассчитывается с учетом ускорений по всем степеням подвижности манипулятора.
Для типового режима разгона с постоянным максимальным ускорением из (2.7) можно определить потребный момент двигателя:
(2.8)
В формуле (2.8) для следует использовать максимальное значение. Если момент инерции нагрузки JH переменный, то в (2.8) необходимо подставить его максимальное значение
Поскольку исполнительный двигатель не меняется при переходе с режима на режим, необходимо, чтобы его номинальный момент (для выбранного двигателя находится по каталогу) был не меньше, чем любое из полученных для различных типовых режимов значений потребного момента. Если это не так, т. е. необходимое условие
(2.9)
не выполняется для двигателя, выбранного по предварительной грубой оценке (2.1), то выбирают другой двигатель, большей мощности, и снова производят проверку по потребному моменту.
В таблице 2.2 приведены значения моментов двигателей в различных режимах движения.
Таблица 2.2
Значения моментов двигателей в различных режимах движения
|
Режим (формула) |
Первое сочленение |
Второе сочленение |
Третье сочленение |
|
Установившийся режим движения (2.6) |
1,17 |
0,66 |
0,49 |
|
Динамический режим движения (2.7) |
1,46 |
0,7 |
0,61 |
|
Типовой режим разгона с макс. ускорением (2.8) |
1,57 |
0,69 |
0,68 |
Поскольку все величины меньше номинальных моментов для соответствующих двигателей, то выбранными двигателями можно оснастить сочленения манипулятора.
Статья в тему
Усилитель импульсный
В настоящее время наблюдается стремительный рост приборов, работающих не с аналоговыми сигналами, а именно с импульсными. Преобладающее применение импульсных устройств обусловлено их высоким КПД, более высокой точностью, меньшей критичностью к изменению температуры, большей помехоустойчивостью. В св ...