Метод синтеза дискретно-непрерывных систем управления по эталонным моделям движений

, .

Характерной особенностью линейного управления на шаге квантования является наличие не более двух глобальных экстремумов на границах интервала дискретизации. Таким образом, если обеспечить выполнение условия (5.15) в моменты времени и , то они будут выполняться автоматически на всем интервале .

Представим неравенства (5.15) на k-ом шаге с учетом вышесказанного в виде системы неравенств:

которые с учетом выражений (5.6) можно записать в виде:

Представим полученную систему неравенств в матричном виде (5.13). При этом матрица и вектор будут иметь вид:

.

Синтез системы управления без учета ограничений сводится к решению на каждом -ом шаге дискретизации по времени линейного матричного уравнения

.

Решение имеет вид

При синтезе без учета ограничений управляющее воздействие находится в явном виде, как функция текущего состояния [8].

Статья в тему

Индикатор концентрации нитратов в продуктах
Нитраты (соли азотной кислоты) широко распространены в природе. Они содержатся в почве, воде, входят в состав растений, являются продуктами обмена веществ организма человека и животных. Нитраты считаются одними из самых опасных химических соединений, так как способны вызвать серьез ...