Метод синтеза дискретно-непрерывных систем управления по эталонным моделям движений

, .

Характерной особенностью линейного управления на шаге квантования является наличие не более двух глобальных экстремумов на границах интервала дискретизации. Таким образом, если обеспечить выполнение условия (5.15) в моменты времени и , то они будут выполняться автоматически на всем интервале .

Представим неравенства (5.15) на k-ом шаге с учетом вышесказанного в виде системы неравенств:

которые с учетом выражений (5.6) можно записать в виде:

Представим полученную систему неравенств в матричном виде (5.13). При этом матрица и вектор будут иметь вид:

.

Синтез системы управления без учета ограничений сводится к решению на каждом -ом шаге дискретизации по времени линейного матричного уравнения

.

Решение имеет вид

При синтезе без учета ограничений управляющее воздействие находится в явном виде, как функция текущего состояния [8].

Статья в тему

Основные характеристики датчиков движения
Датчик движения - это пироэлектрический детектор, служащий приемником волн инфракрасного диапазона. Из курса физики мы знаем, что любое тело, нагретое до определенной температуры, начинает излучать ИК волны. То есть, принцип работы датчика движения основан на регистрации инфракрасных ...